# A1 SwapMod 换板 G-code 分析

**版本**: v0.5.0 | **日期**: 2026-07-27

## 文件清单

共 5 个模板，按内容复杂度分为三类：

| 类型 | 包含文件 | 主要特征 |
|------|----------|----------|
| 类型 A — 基础弹射 | `LX_0.01.01.gcode` | G380 S3/S2 交替下压，单轮弹射，无 M400/M17 |
| 类型 B — 双轮抖板 | `LX_0.07.22.gcode` | G380 S3/S2 交替下压，双轮 Shake，无 M400/M17 |
| 类型 C — 安全换板 | `LX_1.02.26.gcode`<br>`LX_1.02.26_slow.gcode`<br>`LX_1.02.26_slow_safeZ.gcode` | G1 Z- + G380 S2 下压，M400/M17 保护，双轮 Shake |

## 类型 A — 基础弹板（LX_0.01.01）

**行数**: 35 行 | **复杂度**: 最低

```
Z 轴下压（G380 S3/S2 交替）→ Y 归零 → 推到 Y266
→ Z 轴轻压（G380 S2 Z20）→ 关闭软限位（M211 X0 Y0 Z0）
→ Y266→Y0 高速前推 → Z 轴回压 → 单次弹射 Y-2 F5000
→ 归位 Y150
```

**特点**：
- `M211 X0 Y0 Z0` 关闭软限位，允许超行程运动（其他版本均无此行）
- 仅单轮弹射，无 Shake 抖板机制
- 使用相对坐标 `G91` 大量操作
- 无 `M400`/`M17` 保护
- 换板结束后 Z 轴停留在低位

## 类型 B — 双轮抖板（LX_0.07.22）

**行数**: 100 行 | **复杂度**: 中等

```
G28 Y → Y262 → Z 轴下压（G380 S3/S2 ×4轮）
→ G4 P2000 → Y15→Y150→Y40 → G380 S2 Y264
→ Z 轴上升（G1 Z-55）→ Y120 → G28 Y → Y-1
→ 抖板第1轮（6段: 1→1.5→2→2.5→3→3.5mm 往复）
→ Y235→Y110→Y200 → G380 S2 Y264 → G4 P1000
→ Y40 → Y-2 F5000
→ 抖板第2轮（6段: 1→1.5→2→2.5→3→3.5mm 往复）
→ Y120 归位
```

**特点**：
- 首次引入双轮抖板，且抖板偏移量最大（最大 3.5mm）
- G380 S3/S2 交替多轮下压确保板贴合
- 无 `M400`/`M17`

## 类型 C — 安全换板（LX_1.02.26 / slow / slow_safeZ）

**行数**: 115~128 行 | **复杂度**: 最高

### C1 — 标准版（LX_1.02.26）

```
G28 Y → Y262 F2000 → M400 → M17 Z0.4
→ Z 轴下压（G1 Z- + G380 S2 纯力控，4轮）
→ G4 P2000 → Y15→Y150→Y40 → G380 S2 Y264
→ Z 轴上升（G1 Z-70）→ Y200 → Y25 → Y-1 F20000 → G28 Y
→ 抖板第1轮（5段: 1→1.5→2→2.5→2.5mm 往复）
→ Y235→Y110→Y200 → G380 S2 Y264 → G4 P1000
→ Y25 → Y-2 F20000
→ 抖板第2轮（5段: 1→1.5→2→2.5→2.5mm 往复）
→ Y262→Y120 归位
```

### C2 — 慢速版（LX_1.02.26_slow）

与 C1 完全相同，仅 **一处差异**：
- 第2轮弹射 `Y-2 F20000` → `Y-2 F1000`

### C3 — 慢速安全版（LX_1.02.26_slow_safeZ）

与 C2 完全相同，尾部追加 **Z 轴安全回位**：
```gcode
G4 P3000       ; 驻留 3 秒
M400
G90
G1 Z30 F600    ; Z 轴升至 30mm
M400
```
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**特点**：
- 引入 `M400`（同步等待）+ `M17 Z0.4`（降低 Z 电机电流），防止碰撞损伤
- Z 轴下压从 G380 S3/S2 交替改为 G1 Z- + G380 S2 纯力控
- 抖板偏移收窄到 2.5mm（原 3.5mm）
- Y262 归位提速 F1200→F2000

## 三类对比总表

| 特性 | 类型 A | 类型 B | 类型 C1 | 类型 C2 | 类型 C3 |
|------|--------|--------|---------|---------|---------|
| **M400/M17** | ❌ | ❌ | ✅ | ✅ | ✅ |
| **M211 关限位** | ✅ | ❌ | ❌ | ❌ | ❌ |
| **Z 下压方式** | G380 S3/S2 | G380 S3/S2 | G1 Z-+G380 S2 | G1 Z-+G380 S2 | G1 Z-+G380 S2 |
| **抖板轮数** | 0 | 2 | 2 | 2 | 2 |
| **抖板最大偏移** | — | 3.5mm | 2.5mm | 2.5mm | 2.5mm |
| **Z 轴上升量** | — | -55mm | -70mm | -70mm | -70mm |
| **第2轮弹射速度** | F5000 | F5000 | F20000 | F1000 | F1000 |
| **Safe Z 回位** | ❌ | ❌ | ❌ | ❌ | ✅ Z30 |
| **总行数** | 35 | 100 | 115 | 115 | 128 |

## 换板原理

A1 SwapMod 利用 **Y 轴运动 + 热床摩擦力** 来弹射和更换打印板：

- **弹射** — Y 轴推到后端 → Z 轴下压使板贴合热床 → Y 轴骤推到前端 → 惯性 + 力传感器校准 → Z 轴上升留出空间 → Y 轴高速反弹把旧板弹下
- **抖板** — 在板脱落位置做微小 Y 轴往复，通过振动确保板完全脱离
- **推板** — `G380 S2 Y264` 力控推到最前端，为下一块板留出插入空间

## 关键 G-code 指令

| 指令 | 含义 |
|------|------|
| `G28 Y` | Y 轴归零（寻找限位开关） |
| `G380 S2 <目标>` | **A1 专有** — 力传感器目标位移动。以预设力矩正向推进 |
| `G380 S3 <目标>` | **A1 专有** — 力传感器碰撞退出。同向移动直到力反馈下降 |
| `M400` | 等待所有运动队列清空 |
| `M17 Z0.4` | Z 轴电机电流降至 0.4A，降低运动阻力 |
| `M211 X0 Y0 Z0` | 关闭软限位，允许超行程运动 |
| `G4 Pxxx` | 驻留 xxx 毫秒 |
| `G91` / `G90` | 相对坐标 / 绝对坐标切换 |

## 建议

推荐保留两个模板作为不同使用场景：

| 场景 | 推荐模板 | 原因 |
|------|----------|------|
| **日常推荐** | C3 — 慢速安全版 | 弹射温和、Z 轴安全回位，最不容易出问题 |
| **追求速度** | C1 — 标准版 | 弹射速度快、节拍最短 |
| **实验/备选** | A — 基础弹板 | 极简实现，适合调试 |