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; A1 SwapMod 换板 G-code — 类型 A：基础弹板
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; 特点：G380 S3/S2 交替下压、M211 关限位、单轮弹射、无抖板
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;======== 开始换盘 =================
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; --- 阶段1：Z 轴交替下压，将打印板压紧在热床上 ---
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G91 ; 切换相对坐标模式
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G380 S3 Z-20 F1200 ; 力传感器碰撞退出：Z 轴下降直到力反馈减弱（碰到板）
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G380 S2 Z75 F1200 ; 力传感器目标位移动：Z 轴上升 75mm 直到达到预设力值
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G380 S3 Z-20 F1200 ; 再次下压碰撞检测
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G380 S2 Z75 F1200 ; 再次力控上升
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G380 S3 Z-20 F1200 ; 第三轮下压
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G380 S2 Z75 F1200 ; 第三轮上升
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G380 S3 Z-20 F1200 ; 第四轮下压（确保板完全贴合）
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G1 Z5 F1200 ; Z 轴上抬 5mm 释放压力
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G90 ; 切回绝对坐标模式
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; --- 阶段2：Y 轴归零并推到后端 ---
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G28 Y ; Y 轴归零（寻找限位开关）
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G90 ; 确保绝对坐标
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G1 Y266 F2000 ; 推到 Y266（后端，靠近 Z 轴立柱）
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G4 P500 ; 驻留 500ms 让板稳定
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; --- 阶段3：Z 轴轻压校准 ---
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G91 ; 切相对坐标
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G380 S2 Z20 F1200 ; Z 轴力控上升 20mm，确保与板有良好接触
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G90 ; 切回绝对坐标
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; --- 阶段4：关闭软限位，高速前推弹板 ---
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M211 X0 Y0 Z0 ; 关闭 X/Y/Z 轴软限位，允许超行程运动
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G90 ; 确保绝对坐标
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G1 Y266 F2000 ; 再次确认在后端位置
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G1 Y0 F1000 ; 高速推到 Y0（最前端），利用惯性将板甩出
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; --- 阶段5：Z 轴回压 + Y 轴复位 ---
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G91 ; 切相对坐标
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G380 S3 Z-20 F1200 ; Z 轴碰撞退出下压，重新校准板的位置
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G90 ; 切绝对坐标
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G1 Y200 F2000 ; Y 轴移动到中间位置
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G1 Y50 F2000 ; 减速靠前
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; --- 阶段6：单次弹射 ---
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G1 Y266 F2000 ; 快速推到后端 Y266
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G1 Y43 F2000 ; 推到前端附近
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G1 Y262 F2000 ; 再次推到后端
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G1 Y-2 F5000 ; ⚡ 高速反向弹射 2mm，把旧板弹下
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; --- 阶段7：归位 ---
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G1 Y150 F2000 ; 回到 Y150 待机位置
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G91 ; 切相对坐标（保持最终状态）
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;======= 换板结束 ====================
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