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; A1 SwapMod 换板 G-code — 类型 C1：安全换板（标准版）
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; 特点：M400/M17 保护、G1 Z- + G380 S2 纯力控下压、双轮抖板（2.5mm偏移）
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; 开始换板
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; --- 阶段1：Y 轴归零并退到后端 ---
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G28 Y ; Y 轴归零（寻找限位开关）
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G1 Y262 F2000 ; 推到 Y262（后端位置，速度 F2000）
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; --- 阶段2：运动保护 — 等所有运动停止 + 降低 Z 电机电流 ---
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M400 ; 等待所有运动队列清空
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M17 Z0.4 ; 将 Z 轴电机电流降至 0.4A，降低阻力，防止后续 Y 轴移动时 Z 轴硬怼损伤打印件
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; --- 阶段3：Z 轴下压（G1 Z- + G380 S2 纯力控 ×4轮），压紧打印板 ---
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G91 ; 切换相对坐标模式
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G1 Z-35 F1200 ; Z 轴下降 35mm
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G380 S2 Z95 ; 力控上升 95mm 到预设力值
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G1 Z-25 ; Z 轴再降 25mm
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G380 S2 Z90 ; 力控上升 90mm
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G1 Z-25 ; 第三轮
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G380 S2 Z90
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G1 Z-30 ; 第四轮
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G380 S2 Z95
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G1 Z-5 ; Z 轴微降 5mm 释放张力
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G90 ; 切回绝对坐标
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; --- 阶段4：驻留稳定 ---
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G4 P2000 ; 驻留 2 秒
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; --- 阶段5：前推弹板 — 利用惯性将板推离 ---
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G1 Y15 F800 ; 缓慢推到前端 Y15
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G1 Y150 F1200 ; 后退到 Y150
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; 此行控制卷料尾端的悬垂距离。值越小，悬垂越少。
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G1 Y40 F1000 ; 推到 Y40
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; 平台通过力控确保即使没有板也能正常装入新板
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; G1 Y260 F3000 ; 注释掉：备选方案
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G380 S2 Y264 F2000 ; 力控推到最前端 Y264
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; --- 阶段6：Z 轴上撤退让 ---
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G91 ; 切相对坐标
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G1 Z-70 F1200 ; Z 轴下降 70mm（使喷嘴远离板面，为弹射留空间）
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G90 ; 切回绝对坐标
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; --- 阶段7：Y 轴高速移动 + 微调到弹射起始位 ---
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G1 Y200 F10000 ; 高速推到 Y200
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G1 Y25 F4000 ; 减速靠前
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; 使用 G1 而非 G380，防止触力传感器干扰定位
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G1 Y-1 F20000 ; 高速后退 1mm（为抖板准备起始位）
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; G380 S3 Y-1 F1200 ; 注释掉：原触力退出方式
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G4 P500 ; 驻留 500ms
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; ═══════════════════════════════════════════
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; 抖板 第1轮：微小 Y 轴往复振动，确保板完全脱离
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; 振幅逐步增大：1mm → 2.5mm（比类型B更保守）
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; ═══════════════════════════════════════════
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G28 Y ; 先 Y 轴归零校准
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; 开始 振动触发换板
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G1 Y1 F100 ; 前进 1mm（慢速）
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G1 Y0 F20000 ; 快速退回
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G4 P500
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G1 Y1.5 F100 ; 前进 1.5mm
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G1 Y0 F20000 ; 快速退回
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G4 P500
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G1 Y2 F100 ; 前进 2mm
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G1 Y0 F20000 ; 快速退回
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G4 P500
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G1 Y2.5 F100 ; 前进 2.5mm
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G1 Y0 F20000 ; 快速退回
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G4 P500
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G1 Y2.5 F100 ; 再次 2.5mm（巩固）
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G1 Y0 F10000 ; 退回（降速）
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G4 P500
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; 注释掉的更大振幅
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; G1 Y3.5 F100
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; G1 Y0 F5000
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; 结束 振动触发换板
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; --- 阶段8：推板前移 + 力控校准 ---
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G1 Y235 F1200 ; 推到 Y235
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G1 Y110 F5000 ; 后退
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G1 Y200 F1200 ; 再前推
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; G1 Y266 F1500 ; 注释掉：备选
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G380 S2 Y264 F2000 ; 力控推到最前端 Y264
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; 将打印板缩回到最前端后，驻留 1 秒
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G4 P1000
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; --- 阶段9：第2轮弹射 ---
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G1 Y25 F4000 ; 推到 Y25
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G1 Y-2 F20000 ; ⚡ 高速反向弹射 2mm（F20000，最快的弹射速度）
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; G1 Y-2 F1000 ; 慢速备选
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G4 P500 ; 驻留 500ms
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; ═══════════════════════════════════════════
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; 抖板 第2轮：再次振动确保无残留
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; 振幅：1mm → 2.5mm
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; ═══════════════════════════════════════════
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; 开始 振动触发换板
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G1 Y1 F100
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G1 Y0 F20000
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G4 P500
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G1 Y1.5 F100
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G1 Y0 F20000
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G4 P500
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G1 Y2 F100
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G1 Y0 F20000
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G4 P500
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G1 Y2.5 F100
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G1 Y0 F20000
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G4 P500
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G1 Y2.5 F100
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G1 Y0 F10000
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G4 P500
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; 结束 振动触发换板
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; --- 阶段10：归位 ---
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; 推到前端
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G1 Y262 F1500 ; 推到 Y262
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G1 Y120 F2000 ; 回到 Y120 待机位置
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; 结束换板
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