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; A1 SwapMod 换板 G-code — 类型 C2：安全换板（慢速版）
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; 特点：与 C1 标准版完全相同，仅第2轮弹射速度从 F20000 降为 F1000
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; 更温和的弹射，减少对板和打印机的冲击
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; 开始换板
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; --- 阶段1：Y 轴归零并退到后端 ---
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G28 Y ; Y 轴归零（寻找限位开关）
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G1 Y262 F2000 ; 推到 Y262（后端位置）
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; --- 阶段2：运动保护 ---
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M400 ; 等待所有运动队列清空
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M17 Z0.4 ; 将 Z 轴电机电流降至 0.4A，降低阻力，防止碰撞损伤打印件
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; --- 阶段3：Z 轴下压（G1 Z- + G380 S2 纯力控 ×4轮）---
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G91 ; 切换相对坐标
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G1 Z-35 F1200 ; Z 轴下降 35mm
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G380 S2 Z95 ; 力控上升 95mm
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G1 Z-25 ; 第二轮
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G380 S2 Z90
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G1 Z-25 ; 第三轮
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G380 S2 Z90
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G1 Z-30 ; 第四轮
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G380 S2 Z95
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G1 Z-5 ; Z 轴微降释放张力
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G90 ; 切回绝对坐标
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; --- 阶段4：驻留稳定 ---
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G4 P2000 ; 驻留 2 秒
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; --- 阶段5：前推弹板 ---
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G1 Y15 F800 ; 缓慢推到前端 Y15
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G1 Y150 F1200 ; 后退到 Y150
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; 此行控制卷料尾端的悬垂距离。值越小，悬垂越少。
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G1 Y40 F1000 ; 推到 Y40
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; 平台通过力控确保即使没有板也能正常装入新板
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; G1 Y260 F3000
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G380 S2 Y264 F2000 ; 力控推到最前端 Y264
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; --- 阶段6：Z 轴上撤退让 ---
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G91 ; 切相对坐标
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G1 Z-70 F1200 ; Z 轴下降 70mm（为弹射留空间）
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G90 ; 切回绝对坐标
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; --- 阶段7：Y 轴高速移动 + 微调定位 ---
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G1 Y200 F10000 ; 高速推到 Y200
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G1 Y25 F4000 ; 减速靠前
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; 使用 G1 而非 G380，防止触力传感器干扰定位
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G1 Y-1 F20000 ; 高速后退 1mm
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G4 P500 ; 驻留 500ms
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; --- 抖板校准归零 ---
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G28 Y ; Y 轴归零校准
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; ═══════════════════════════════════════════
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; 抖板 第1轮：振动确保板完全脱离（1→2.5mm）
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; ═══════════════════════════════════════════
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; 开始 振动触发换板
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G1 Y1 F100
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G1 Y0 F20000
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G4 P500
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G1 Y1.5 F100
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G1 Y0 F20000
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G4 P500
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G1 Y2 F100
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G1 Y0 F20000
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G4 P500
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G1 Y2.5 F100
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G1 Y0 F20000
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G4 P500
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G1 Y2.5 F100
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G1 Y0 F10000
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G4 P500
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; G1 Y3.5 F100 ; 注释掉：更大的振幅（备选）
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; G1 Y0 F5000
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; 结束 振动触发换板
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; --- 阶段8：推板 + 力控校准 ---
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G1 Y235 F1200
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G1 Y110 F5000
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G1 Y200 F1200
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; G1 Y266 F1500
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G380 S2 Y264 F2000 ; 力控推到最前端
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; 驻留 1 秒
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G4 P1000
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; --- 阶段9：第2轮弹射（🐌 慢速版关键差异）---
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G1 Y25 F4000 ; 推到 Y25
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; G1 Y-2 F20000 ; 注释掉：原标准版高速弹射
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G1 Y-2 F1000 ; 🐌 慢速弹射（F1000 vs 标准版 F20000）
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; 更温和，减少对板和结构的冲击
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G4 P500
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; ═══════════════════════════════════════════
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; 抖板 第2轮：再次振动（1→2.5mm）
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; ═══════════════════════════════════════════
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; 开始 振动触发换板
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G1 Y1 F100
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G1 Y0 F20000
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G4 P500
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G1 Y1.5 F100
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G1 Y0 F20000
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G4 P500
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G1 Y2 F100
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G1 Y0 F20000
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G4 P500
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G1 Y2.5 F100
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G1 Y0 F20000
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G4 P500
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G1 Y2.5 F100
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G1 Y0 F10000
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G4 P500
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; 结束 振动触发换板
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; --- 阶段10：归位 ---
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; 推到前端
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G1 Y262 F1500
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G1 Y120 F2000 ; 回到 Y120 待机位置
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; 结束换板
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